OmniPartner复合机器人-成都航发液压工程有限公司

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产品简介
HTP系列复合机器人，Navigator Q2与UR3的完美结合。车体Navigator Q2是四轮45度全向轮轮系的机器人平台，使用航发公司的QMA-15全向轮，与传统轮系相比，能够实现平移、自转、平移并自转等特殊运动。平台底盘采用整体铝合金铸造成型工艺，并具有液压避震悬挂系统，使用四台大功率的空心杯电机作为驱动，并配有独立的伺服驱动器，高阶运动控制器集成了多种运动控制功能，支持CAN总线及RS232接口。上层采用6轴台式协作机器人，所有腕关节可360°旋转，末端关节科无线旋转，可重复精度±0.1mm，编程简单，分布灵活，高效节能。开发包向用户提供完整的设备通信协议以及基于STM32F407的示例与演示程序源码，使用户能够快速上手。

UR3 参数
有效负载	3KG
自重	11KG
有效工作半径	500mm
关节范围	±360°，第六轴无限旋转
速度	所有关节：360°/s，肩、肘、基座关节：180°/s，工具端: 1 m/s
重复精度	±0.03mm（按照ISO9283标准
底座安装面积	直径128mm
自由度	6个旋转关节
控制箱尺寸（宽x高x长)	475mm x 423mm x 268mm
I/O端口
		控制箱	工具端
	数字量输入	16	2
	数字量输出	16	2
	模拟量输入	2	2
	模拟量输出	2	-
I/O电源	控制器24V 1200mA,工具端12/24V 600mA
通讯	TCP/IP 100Mbit:IEEE 802.3u,100BASE-TX以太网借口&Modbus TCP
编程	polyscope图形化用户界面，12"触摸屏带安装支架
噪音	噪声小
防护特级	IP64
功耗	运行典型的程序时大约100W
材质	铝合金，ABS塑料，PP塑料
温度	机械臂能操作在温度范围0-50°C
电源供应器	100-240V/AC，50-60Hz
电缆	连接机器人和控制箱的电缆（6米），连接触摸屏和控制箱的电缆（4.5米）

Navigator Q2 参数
机身形式	铝合金一体型	外形尺寸	672×481×241
驱动轮	QMA-15全向轮	驱动轮直径	152.4mm
车身最小离地间隙	73	整机重量	32KG
额定负载能力	80KG	电机类型	空心杯直流伺服电机
电机额定功率	90W	电机编码器	500线/转，A、B相输出
电机数量	4	电机驱动	伺服驱动器，CAN总线、RS232通信接口
最大移动速度	1.2m/s	最大自转速度	145°/s
最小转弯半径	0m	适应地形	室内、室外坑陷较少的水泥及沥青路面
典型续航时间	约10h(负载10kg，运行速度1m/s,运行率70%)	待机时间	>30h
车载电源输出	5V@5A / 12V@5A / 电池电压(22.4~29.2V)@>10A	电源保险管预设规格	5×20/20A
电池	24V/18.2Ah锂离子电池	电磁快速更换	支持
机身形式	铝合金一体型	外形尺寸	铝合金一体型
充电器	输入:AC100V~240V / 充电电流:5A / 接口:直插式
DEMO开发板	RHF407开发板（CAN×2，RS232×2，TTL×1，RS485×1，SPI×1，I2C×1，USB×1，ADC×8，DAC×2，PWM×8，LED×2，按键×2，独立I/O×24，可复用I/O×29，TF卡接口×1，RTC后备电池座，可复用TFT LCD接口×1）