Compass Q1 四轮全向平台-成都航发液压工程有限公司

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产品简介
Compass系列机器人平台，是基础型的小型机器人平台，旨在以高的性价比为客户提供一个完整、多接口、高可靠性的移动机器人系统。Compass Q1是三轮90度全向轮轮系的机器人平台，使用航发公司的QL-10全向轮，与传统轮系相比，能够实现平移、自转、平移并自转等特殊运动。平台底盘采用整体铝合金铸造成型工艺，使用三台大功率的空心杯电机作为驱动，并配有多轴伺服驱动器，支持CAN总线及RS232接口。开发包向用户提供完整的设备通信协议以及基于STM32F407的示例与演示程序源码，使用户能够对Compass Q1快速上手。

机身形式:	铝合金一体成型	外形尺寸:	369×400.5×110
驱动轮:	QL-10全向轮	驱动轮直径:	101.6mm
驱动方式:	三轮独立驱动	悬挂形式:	无悬挂
车身最小离地间隙:	17.5	整机重量:	7.1kg
额定负载能力:	20kg	电机类型:	空心杯直流伺服电机
电机额定功率:	30W	电机编码器:	500线/转，A、B相输出
电机数量:	3	电机驱动:	伺服驱动器，CAN总线、RS232通信接口
最大移动速度:	1.2m/s	最大自转速度:	365°/s
最小转弯半径:	0m	适应的地形:	室内、室外坑陷较少的水泥及沥青路面
典型续航时间:	约10h（负载5kg，运行速度1m/s,运行率70%）	待机时间:	>30h
车载电源输出:	5V@2.5A / 12V@2.5A / 电池电压(22.4~29.2V)@>5A	电源保险管预设规格:	5×20/10A
电池:	24V/7.8Ah锂离子电池	电池快速更换:	支持
充电器:	输入:AC220V~240V / 充电电流:3A / 接口:直插式
DEMO开发板:	RHF407开发板（CAN×2，RS232×2，TTL×1，RS485×1，SPI×1，I2C×1，ADC×8，DAC×2，PWM×8，LED×2，按键×2，独立I/O×24，可复用I/O×29，TF卡接口×1，RTC后备电池座，可复用TFT LCD接口×1）
附件:	电池充电器、ULB-1超声传感器×5